Tecnologia di simulazione dei robot subacquei

Perché l'area di lavororobot subacqueoè inaccessibile all'ambiente marino, la complessità dell'ambiente rende difficile per i ricercatori studiare e testare l'hardware e il sistema software del robot. Pertanto, nella fase di progettazione del robot, il contenuto della ricerca tecnologica di simulazione è diviso in due parti.

1. Simulazione del movimento della piattaforma.

Secondo i dati tecnici e i metodi di lavoro dei robot subacquei, viene progettata la forma della piattaforma robot e viene effettuato il test idrodinamico per ottenere i parametri idrodinamici per la simulazione. Una volta stabilito il modello matematico del movimento e le condizioni limite, la simulazione del movimento può essere eseguita con i parametri di potenza dell'acqua e le condizioni operative e la risposta dinamica della piattaforma può essere risolta in varie condizioni operative. Se c'è una differenza tra lo stato del movimento della piattaforma e il previsto in base agli indicatori tecnici, la simulazione viene simulata di nuovo regolando i parametri tecnici come le dimensioni della piattaforma e il centro di gravità galleggiante fino a quando i requisiti non vengono soddisfatti.

2. Controllo della simulazione hard e software dei robot subacquei.

Prima di controllare il hard e il software caricato nella piattaforma, le prestazioni autonome vengono rilevate in laboratorio, quindi il sistema integrato viene testato sull'emulatore e le prestazioni della simulazione vengono valutate per ridurre l'enorme rischio di debug e rilevamento del sistema di controllo in acqua. I contenuti includono sigillatura, anti-inceppamento, corrispondenza elettromeccanica, debug software. Inoltre, l'emulatore di cui sopra è composto principalmente da simulazione della piattaforma, carico equivalente, interfaccia di comunicazione analogica, workstation di simulazione, ecc.

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